Proscenic蓝天S扫地机重新定义智能规划式_[#第一枪]

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浦桑尼克蓝天扫地机器人S采用的 iPNAS 四段式清扫系统，即室内定位-构建地图-规划线路-直线清扫的工作方式。它采用的无线载波室内定位系统，是扫地机器人和固定充电座双向定位，使扫地机器人可以记忆室内定位坐标，有定位有记忆；再加上HSIR+多点矩阵智能规划构图系统真规划不重复、ARM9芯片快速运算清扫路线真智能不遗漏、高精度陀螺仪直线清扫不偏航等功能，无疑重新定义了智能规划式扫地机器人的概念。简而言之，就是快速不重复、清扫全覆盖。

定位精准 才能做到真测图

蓝天S采用的是无线载波室内定位系统，相比RPS激光定位系统存在的寿命问题以及VSLAM定位系统存在的需要参照物的条件，它则具有寿命高、定位精确、对环境要求低的优势。无论蓝天S的无线载波在反射界面是在任何材质上，它都不受影响，均可以正常定位。

地图准确 才能做到真规划

蓝天S边构图边规划，这种清扫方式对于定位、探测、构建和规划的硬件要求比较高。准确构建地图是确保全覆盖清扫的基础，上图是相机在夜晚黑灯情况下拍摄到的蓝天S的运行轨迹图。可以看到即使是在不规整又有家具和器械的房间，蓝天S依旧可以做到很好的路径规划以及全覆盖的打扫。从图中看到，在中部区域几乎都是单线条，说明没有重复，而在四周的部分双层和弯曲，则正是体现了蓝天S对不规则边角的灵活处理，最后再进行一圈沿边打扫。可以看到蓝天S可以做到真规划，全面清扫不重复。

快速规划 才能做到不遗漏

根据实时更新的定位信息和构建的地图快速规划清扫路径，是确保不遗漏的重要技术手段。这张图和上一张轨迹图相比，相同的是做到了全覆盖，而轨迹则略有不同，这是由于蓝天S扫地机的初始位置做了些轻微的调整，即使是初始位置不同，那么蓝天S搭载的ARM9芯片依旧可以快速准确定位、构建地图并规划适合的线路进行清扫。无论在什么样的坏境，蓝天S的实时构建和规划能力，都可以快速规划合理的线路。有规律，不走弯路，全面不遗漏，充分体现了软硬件的实力和由此带来的优异表现。

直线扫不乱走 才能做到有规律

蓝天S利用陀螺仪技术，在前面准确定位、构建地图、快速规划后，通过直线清扫来实现快速全面的打扫。首先，这种“弓字型”具有较高的清洁效率.其次，利用陀螺仪技术可确保直线清扫；同时，可以根据实际情况进行灵活处理。如在遇到直径小的柱子时，会在用多半绕柱的方式，清扫柱子周围后继续直线前行；在不够直行的边角，会采用类似”啃边“的方式完成这段“直线”；再加上常用的大空间传统“弓字”清扫，确保了简洁清扫的实现。

毫无疑问，蓝天S搭载的精准、先进的iPNAS清扫方式，丰富了规划式清扫的技术，提高了智能规划式机器人的智能要求，在当前的智能规划机器人中无疑是位于领先行列。

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